英威腾伺服电机基本工作原理
如果你想里了解一个英威腾伺服电机的内部结构，可以通过网上搜索或者拆解一个实物。伺服的拆解很简单，拧掉4根螺杆固定就可以得到我们想要的内部细节。
英威腾伺服内部包括：小型直流电机(dcmotor)-无型号、控制电路，电位器(potentionmeter)-200ohm-5kohm。
英威腾直流电机是通过齿轮与减速齿轮组相连接，当电机旋转时，这个电位器的阻值也将发生变化，所以控制电路就能够精确的调整旋转量与旋转方向。
当伺服运行至预设的位置后，英威腾电机的工作电源将会被停止。如果没有没被停止，这个电机还将继续运行。对于伺服的控制信号，它是通过控制线接收的电脉冲(比如pwm:pulse width modulation脉冲宽度调制)。
英威腾直流电机的速度与实际位置和所需位置之间的差值成正比，所以电机接近预设的位置时，运行速度将变慢，否则其余时间会运行很快，这也可称之为比例控制调节。因此我们可以认为伺服是一个工作非常高效的小器件。
===英威腾伺服电机如何控制===
由微控制器发送脉冲宽度可调的电脉冲(pwm)信号控制伺服电机运行。脉冲的宽度可以按照一定比例发送给伺服内部的控制器，一个英威腾伺服电机通常只能朝一个方向运行90°，左右两个方向即180°的旋转量。
英威腾伺服系统在顺时针旋转跟逆时针旋转方向上的旋转量一致即为伺服的空闲位置(初始位置)。
英威腾电机的位置取决于接收到的pwm信号，如果持续的通过控制线给伺服内部控制电路发送信号，电机也将转动到所需要的位置上为止。举例，一个1.5ms宽度的脉冲可以使得该伺服旋转到90°的位置，而低于1.5ms宽度的脉冲可以使得伺服逆时针旋转回到0°位置，也就是说只要大于1.5ms宽度的脉冲可以让伺服一直顺时针旋转至180°。
而伺服保持在某一个位置不动时也正是因为一直存在这个位置的脉冲信息。如果伺服保持在一个位置不动时，突然施加外力去推动伺服，那么伺服系统将会抵抗突然施加的外力。假设施加的外力过大，那么伺服系统也将无法保持现有位置不变。英威腾伺服电机的额定转矩就是能被施加的大力。
这种类型的伺服中齿轮要比位置伺服中齿轮更多，其余就没有什么区别了。它是靠齿轮齿条机制来回更改输出，而不是循环的改变。英威腾这类型的伺服比较少见，但是在很多的机器人中可以看到，当然在航模里也有用到。只是这类型的比较贵。
===模拟/数字伺服===
模拟和数字式伺服看着比较类似。而不同之处在于它们的信号和处理信息的方式不一样。
模拟伺服的操作是基于开关电压信号(pwm)。当这种类型的伺服处于空闲状态时，pwm本质上是关闭的，除非你发送下一个动作。从静止状态产生转矩会使初始反应时间变慢，这可能会在高级r/c应用中造成问题。
数字伺服使用小型微处理器接收高频电压脉冲，从而操作伺服动作。数字伺服器每秒发送300个脉冲，而模拟伺服器仅以每秒50个脉冲运行。这些更快的脉冲可提供一致的转矩，从而实现更快，更平滑的响应时间。这是它的优势，但是数字伺服器会消耗更多的功率。
英威腾伺服电机常用规格参数：
wight(重量):9g
dimension(尺寸):23*12.2*29mm
stall-torque(失速扭矩):1.8kg/cm(4.8v)
operating-speed(运行速度):0.1sec/60 degree(4.8v)
operating-voltage(运行电压):4.8v
dead-band-wdth(死区宽度):1us
power-supply(应用电源):thtough-external-adapter
英威腾伺服电机常用型号*：
英威腾电机 ism-380-200m-15-60-5r5-b3-38j
英威腾电机 ism-380-180m-15-60-004-e2-b3-28g
英威腾电机 ism-380-200h-15-60-011-e2-b5-38j-h
英威腾电机 ism-380-290s-7.5-40-5r5-e2-b5-42j-h
英威腾电机 ism-380-200h-15-80-011-e1-b5-38g-h
英威腾电机 ism-380-290m-7.5-40-7r5-e2-b5-42j-h
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英威腾伺服内部包括：小型直流电机(dcmotor)-无型号、控制电路，电位器(potentionmeter)-200ohm-5kohm。
英威腾直流电机是通过齿轮与减速齿轮组相连接，当电机旋转时，这个电位器的阻值也将发生变化，所以控制电路就能够精确的调整旋转量与旋转方向。
当伺服运行至预设的位置后，英威腾电机的工作电源将会被停止。如果没有没被停止，这个电机还将继续运行。对于伺服的控制信号，它是通过控制线接收的电脉冲(比如pwm:pulse width modulation脉冲宽度调制)。
英威腾直流电机的速度与实际位置和所需位置之间的差值成正比，所以电机接近预设的位置时，运行速度将变慢，否则其余时间会运行很快，这也可称之为比例控制调节。因此我们可以认为伺服是一个工作非常高效的小器件。
===英威腾伺服电机如何控制===
由微控制器发送脉冲宽度可调的电脉冲(pwm)信号控制伺服电机运行。脉冲的宽度可以按照一定比例发送给伺服内部的控制器，一个英威腾伺服电机通常只能朝一个方向运行90°，左右两个方向即180°的旋转量。
英威腾伺服系统在顺时针旋转跟逆时针旋转方向上的旋转量一致即为伺服的空闲位置(初始位置)。
英威腾电机的位置取决于接收到的pwm信号，如果持续的通过控制线给伺服内部控制电路发送信号，电机也将转动到所需要的位置上为止。举例，一个1.5ms宽度的脉冲可以使得该伺服旋转到90°的位置，而低于1.5ms宽度的脉冲可以使得伺服逆时针旋转回到0°位置，也就是说只要大于1.5ms宽度的脉冲可以让伺服一直顺时针旋转至180°。
而伺服保持在某一个位置不动时也正是因为一直存在这个位置的脉冲信息。如果伺服保持在一个位置不动时，突然施加外力去推动伺服，那么伺服系统将会抵抗突然施加的外力。假设施加的外力过大，那么伺服系统也将无法保持现有位置不变。英威腾伺服电机的额定转矩就是能被施加的大力。
这种类型的伺服中齿轮要比位置伺服中齿轮更多，其余就没有什么区别了。它是靠齿轮齿条机制来回更改输出，而不是循环的改变。英威腾这类型的伺服比较少见，但是在很多的机器人中可以看到，当然在航模里也有用到。只是这类型的比较贵。
===模拟/数字伺服===
模拟和数字式伺服看着比较类似。而不同之处在于它们的信号和处理信息的方式不一样。
模拟伺服的操作是基于开关电压信号(pwm)。当这种类型的伺服处于空闲状态时，pwm本质上是关闭的，除非你发送下一个动作。从静止状态产生转矩会使初始反应时间变慢，这可能会在高级r/c应用中造成问题。
数字伺服使用小型微处理器接收高频电压脉冲，从而操作伺服动作。数字伺服器每秒发送300个脉冲，而模拟伺服器仅以每秒50个脉冲运行。这些更快的脉冲可提供一致的转矩，从而实现更快，更平滑的响应时间。这是它的优势，但是数字伺服器会消耗更多的功率。
英威腾伺服电机常用规格参数：
wight(重量):9g
dimension(尺寸):23*12.2*29mm
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operating-speed(运行速度):0.1sec/60 degree(4.8v)
operating-voltage(运行电压):4.8v
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英威腾伺服电机常用型号*：
英威腾电机 ism-380-200m-15-60-5r5-b3-38j
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