Lambda整定未使用微分,是微分没有用吗？
在中没有使用微分，被当作了pi控制器使用。微分有什么作用？应该怎么样？这个问题还是要从skogestad的工作里寻找答案。在simc-pid整定规则中使用第二时间常数作为微分时间。关于微分作用，2018年教授的博士chriss grimholt在其博士论文《optimal tuning of pid controllers and the verification of the simc rules》里给出了如下的数据：简单说使用微分pi参数不变闭环系统鲁棒性改善，闭环性能略有改善。把微分理解为阻尼是准确的，关于工业界预动作的叫法可以从预测或者使用更强的pi参数可以稳定控制来理解。如果使用微分期望的闭环时间常数选择0.5倍纯滞后时间，则可以在鲁棒性不变情况下显著改进闭环性能指标。实际应用中微分作用要考虑微分时间和微分增益，虽然关于微分作用有部分结论，但是笔者个人对两个参数带来的改进感觉意义不大，所以就没有更多关注。grimholt博士提出了simc整定方法的改进形式：isimc-pid，但是考虑到微分对对噪声的响应，所以在过程控制里仅在必要的时候才考虑微分笔者认为是合理选择。
grimholt博士还有一个非常有意义的研究是关于史密斯预估控制的。我们现在知道纯滞后时间是应用反馈控制时要考虑的一个重要方面，因为它对性能施加了严重的限制。我们主要使用比例积分(pi)控制器，这是过程工业的主力，超过95%的所有控制应用都是这种类型。工业界普遍认为大纯滞后被控对象用pid比较难控制。史密斯预估控制器是为人知的针对大纯滞后被控对象的控制器。史密斯预估控制器使用一个没有时间纯滞后的过程模型来预测过程输出，这个新的过程由一个传统的控制器控制，例如pi控制器。史密斯预估控制器消除了闭环传递函数的内部纯滞后具有良好的设定值响应。但是史密斯预估控制器对抗力非常弱而且对时间延迟的变化非常敏感，甚至更小的时间延迟也可能导致不稳定。有谣言认为pid控制对大纯滞后被控对象控制效果不佳，可能是因为的zn整定方法非常不适用于大纯滞后被控对象。很有意思的结论。pid比史密斯预估控制器更适合大纯滞后被控对象有几个人的研究都有相似的结论，包括hägglund等。hägglund提出了预测pi控制算法，但是认为这个算法的改进性能并不明显也是他说的，有意思。
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