三种工业激光雷达实施
1.直接飞行时间（dtof）：
在飞行时间方法中，系统制造商使用光速来生成深度信息。简而言之，定向光脉冲被发射到环境中，当光脉冲击中物体时，它被光源附近的探测器反射并记录下来。通过测量光束到达物体并返回所需的时间，可以确定物体距离，而在dtof方法中，可以确定单个像素的距离。接收到的信号最终被处理以触发相应的动作，例如车辆躲避机动以避免与行人或障碍物发生碰撞。这种方法被称为直接飞行时间（dtof），因为它与光束的精确“飞行时间”有关。用于自动驾驶车辆的lidar系统是dtof应用的典型示例。
2.间接飞行时间（itof）：
间接飞行时间（itof）方法类似，但有一个显著的区别。来自光源（通常是红外vcsel）的照明被遮蔽片放大，并且脉冲（50%占空比）被发射到限定的视野中。
在下游系统中，如果光线没有遇到障碍物，存储的“标准信号”将触发探测器一段时间。如果物体中断了该标准信号，则系统可以基于产生的相移和脉冲串的时间延迟来确定检测器的每个定义像素的深度信息。
3.主动立体视觉（asv）
在“主动立体视觉”方法中，一个红外光源（通常是vcsel或ired）以图案照亮场景，两个红外相机以立体方式记录图像。
通过比较两个图像，下游软件可以计算所需的深度信息。灯光通过投影图案来支持深度计算，即使是在几乎没有纹理的对象（如墙、地板和桌子）上也是如此。这种方法非常适合机器人和自动导引车辆（agv）上的近距离高分辨率3d传感，以避免障碍物。
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2.间接飞行时间（itof）：
间接飞行时间（itof）方法类似，但有一个显著的区别。来自光源（通常是红外vcsel）的照明被遮蔽片放大，并且脉冲（50%占空比）被发射到限定的视野中。
在下游系统中，如果光线没有遇到障碍物，存储的“标准信号”将触发探测器一段时间。如果物体中断了该标准信号，则系统可以基于产生的相移和脉冲串的时间延迟来确定检测器的每个定义像素的深度信息。
3.主动立体视觉（asv）
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通过比较两个图像，下游软件可以计算所需的深度信息。灯光通过投影图案来支持深度计算，即使是在几乎没有纹理的对象（如墙、地板和桌子）上也是如此。这种方法非常适合机器人和自动导引车辆（agv）上的近距离高分辨率3d传感，以避免障碍物。
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