6ES7211-0BA23-0XB0型号规格
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当plc运行时，cpu就要执行用户程序中的操作。但是cpu不可能同时执行多个操作，只能分时地一个操作一个操作地执行。plc利用系统软件在其内部建立了输入输出映像区，当plc的cpu执行用户程序时，从输入映像区中读取输入信号的状态，进行相应的操作。当cpu执行完第一个操作后，将操作结果输出到输出映像区，然后再执行第二个操作，操作结果送到输出映像区。在程序执行过程中，plc并不读取输入信号的真正状态，执行结果也并没有输出到plc外部。只有当程序执行到结束指令（end）时，将输出映像区中执行结果向plc外部输出一次，将输入信号的状态读取一次送到输入映像区。对输入输出信号的这一操作过程称为i/o刷新。i/o刷新完成后，cpu再从用户程序的第一条指令开始，进行下一次程序执行。plc的这种工作方式被称为扫描方式。plc的扫描周期包括上电后初始处理、共同处理、上位链接服务、外设服务、运算处理、i/o刷新
当plc的输入端输入信号发生变化plc输出端对该输入变化做出反应需要一段时间，这种现象称为plc输入/输出响应滞后。由上述分析可知，扫描周期的长短主要取决于程序的长短。扫描周期越长，响应速度越慢。由于每一个扫描周期只进行一次i/o刷新，即每一个扫描周期plc只对输人、输出状态寄存器更新一次，故使系统存在输人、输出滞后现象，这在一定程度上降低了系统的响应速度。工业现场的干扰常常是脉冲式的、短时的，plc的输入/输出响应滞后，对一般的工业控制要求，是允许的，还可以起到增强系统的抗干扰能力。但是，对于控制时间要求严格、响应速度要求较快的系统，就要采取措施减小输入/输出滞后的不利影响plc执行程序的过程分为三个阶段，即输入采样阶段、程序执行阶段、输出刷新阶段，plc的扫描工作过程:（1）输入采样阶段。在这一阶段中，plc以扫描方式读入所有输入端子上的输入信号，并将各输入状态存入对应的输入映像寄存器中。此时，输入映像寄存器被刷断。在程序执行阶段和输出刷新阶段中，输入映像存储器与外界隔离，其内容保持不变，直至下一个扫描周期的输入扫描阶段，才被重新读入的输入信号刷新。可见，plc在执行程序和处理数据时，不直接使用现场当时的输入信号，而使用本次采样时输入到映像区中的数据。一般来说，输入信号的宽度要大于一个扫描周期，否则可能造成信号的丢失。（2）程序执行阶段。在执行用户程序过程中，plc按照梯形图程序扫描原则，一般来说，plc按从左至右、从上到下的步骤逐个执行程序。但遇到程序跳转指令，则根据跳转条件是否满足来决定程序跳转地址。程序执行过程中，当指令中涉及输入、输出状态时，plc就从输入映像寄存器中“读入”对应输入端子状态，从输出映像寄存器“读入”对应元件（“软继电器”）的当前状态。然后进行相应的运算，运算结果再存入输出映像寄存器中。对输出映像寄存器来说，每一个元件（“软继电器”）的状态会随着程序执行过程而变化。（3）输出刷新阶段。程序执行阶段的运算结果被存入输出映像区，而不送到输出端口上。在输出刷新阶段，plc将输出映像区中的输出变量送入输出锁存器，然后由锁存器通过输出模块产生本周期的控制输出。如果内部输出继电器的状态为“1”，则输出继电器触点闭合，经过输出端子驱动外部负载。全部输出设备的状态要保持一个扫描周期什么是plc的响应时间?在输出采用循环刷新和直接刷新方式时,响应时间有何区别?从plc收到一个输入信号到plc向输出端输出一个控制信号所需的时间，就是plc的响应时间，使用循环刷新时，在一个扫描周期的刷新阶段开始前瞬间收到一个信号，则在本周期内该信号就起作用了，这时响应时间最短，等于输入延时时间、一个扫描周期时间、输出延迟时间三者之和；如果在一个扫描周期的i/o更新阶段刚过就收到一个信号，则该信号在本周期内不能起作用，必须等到下一个扫描周期才能起作用，这时响应时间最长，它等于输入延迟时间、两个扫描周期时间与输出延迟时间三者之和；在使用直接输出刷新时，最长响应时间等于输入延迟时间、一个扫描周期时间、输出延迟时间三者之和工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论，现代控制理论和智能控制理论三个段。自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。一个控制系统包括控制器﹑传感器、变送器、执行机构、输入输出接口。控制器的输出经过输出接口、执行机构，加到被控系统上；控制系统的被控量，经过传感器，变送器，通过输入接口送到控制器。 不同的控制系统，其传感器、变送器、执行机构是不一样的。比如压力控制就要用到压力传感器。 电加热控制系统的传感器是温度传感器。目前，pid控制及其控制器或智能pid控制仪（智能仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的pid控制器产品，各大公司均开发了具有pid参数自整定功能的智能调节器，其中pid控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。有利用pid控制实现的压力、温度、流量、液位控制器，能实现pid控制功能的可编程序控制器（plc），还有可实现pid控制的pc系统等等。可编程控制器（plc）是利用其闭环控制模块来实现pid控制，而可编程控制器（plc）可以直接与plc信号模块、数字量输入/输出模块、仿真模块、占位模块、模拟量输入/输出模块等相连，还可以利用网络实现其远程控制功能。1.开环控制系统 开环控制系统是指被控对象的输出（被控制量）对控制器的输出没有影响。在这种控制系统中，不依赖将被控量反送回来以形成任何闭环回路。2.pid控制原理和特点 在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称pid控制，又称pid调节。pid控制器问世至今已有近70年历史，它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。当被控对象的结构和参数不能掌握，或得不到精确的数学模型时，控制理论的其它技术难以采用时，系统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应用pid控制技术最为方便。即当我们不了解一个系统和被控对象﹐或不能通过有效的测量手段来获得系统参数时，用pid控制技术。pid控制，实际中也有pi和pd控制。pid控制器就是根据系统的误差，利用比例、积分、微分计算出控制量进行控制的。3. 阶跃响应 阶跃响应是指将一个阶跃输入加到系统上时，系统的输出。稳态误差是指系统的响应进入稳态后﹐系统的期望输出与实际输出之差。控制系统的性能可以用稳、准、快三个字来描述。稳是指系统的稳定性，一个系统要能正常工作，首先必须是稳定，电气参数不能出现抖动、漂移。准是指控制系统的准确性、控制精度，通常用稳态误差来描述，它表示系统输出稳态值与期望值之差，快是指控制系统响应的快速性，通常用上升时间来定量描述。4.闭环控制系统
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