混联加工中心执行机构位置正解的 神经网络分析法
伯特利数控 加工中心 钻攻中心
前言：
1新型混联加工中心构型的提出
1.1新型混联加工中心机构的坐标系建立
本文提出一种新型混联加工中心的机构，如图1所示,执行机构系统由两部分组成,3 -ups/pu并联机构和z-y运动平台。i- k运动平台有两个沿*轴和y轴方向的移动，3-ups/pu并联机构由定平台和动平台组成，中间由三条相同的驱动支链和一条约束支链组成。每条驱动支链包含万向铰(扔、移动副（p)、球铰(s),约束支链由移动副（p)和万向铰（t/)组成。刀具固定在动平台的中心位置。定平台与支链的连接铰点记为次（i = 1,2, 3),动平台与支链的连接铰点记为尽g+=1,2,3),定平台为正三角形，令其边长为a,每条驱动支链上连杆长度记为a (;+ = 1,2,3),动平台同样为正三角形，令其边长为6,每条驱动支链与定平台的夹角记为氏g = 1,2,3)。建立如图1所示的坐标系，坐标原点〇位于定平台几何中心位置,4到边的中垂线为*轴方向，y轴平行于由右手螺旋定则确定z轴的位置。坐标系原点〇1位于动平台几何中心位置,fi3到尽馬边的中垂线为^轴方向，^轴平行于仏民边，由右手螺旋定则确定^轴的位置。加工中心床身上的移动平台建立如图1所示的坐标系
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