在振动的基础上加PID控制
5.4在振动的基础上加pi d控制
由前一章的sin(8t)、9sin(8t)和21sin(8t)仿真出来的效果图，可以看出，它们有的没有改善或者改善现象不明显。因为pid控制对爬行改善效果较明显，故可以应用在振动 上，观察在振动的基础上再加pid控制，能够对爬行造成何种影响。
当输入振动函数为sin(8t)时，根据前面应用的p控制、pi控制和pid控制对爬行的 改善情况，的p控制来调节。调整比例系数的参数，由小到大依次模拟仿真， 终发现当比例系数取为0.8时，模拟出来的仿真效果图。如下图5.13所示：
图5.13比例控制对sin(8t)的模拟仿真图
根据图5.13中的速度仿真图可以看出:在0?0.3s时，速度由omm/s变为0.093mm/s; 在0.3s?0.4333s，速度由00.093mm/s升至8mm/s，0.4333s以后稳定在8mm/s不变。
加速度仿真曲线中：在os?0.667s之间反向加速度大，达到1352.2847 mm/s2; 在0.0667?0.3s之间处于较缓慢上升状态，加速度由0.1443 mm/s2变为3.4655 mm/s2;在 0.3?0.3667s之间加速度突然急剧上升又突然急剧下降，从3.4655 mm/s2变为-15.8432 mm/s2，后又经过0.05345s后稳定在omm/s2。由此看出：在振动上加上pid控制后，能 更精确的改善爬行，弥补了振动在改善爬行方方面的不足之处。图5.13相对于图4.3 (a) *抑制了爬行。
从图5.14中的速度仿真图可以看出：0?0.3s时，速度由omm/s变为0.0597mm/s; 0.3?0.0597s时，速度变为8.2513mm/s; 0.4667s以后速度稳定在8mm/s。加速度仿真图 中，在0.3333s时达到反向大加速度为-2741.2644 mm/s2;在0.3667s时达到大正向力口 速度为72.2399 mm/s2。相对于图4.10 (右上）可以看出对爬行改善效果较明显，达到了 抑制爬行的目的。
从图5.15的速度仿真图中，在0.333s时，速度波动大，大值为8.2513mm/s; 在0.3667s时速度出现短暂的微小波动后，在0.4s以后一直稳定在8mm/s。在加速度图 中，当0?0.1333s中，速度由大反向加速度-15965.8249 mm/s2变为0.1814 mm/s2;在 0.1333?0.2667s时，出现正向大加速度478.196mm/s2;在0.4333s以后稳定在omm/s2。
从图5.15能看出，对爬行改善效果良好。
本文采摘自“振动对数控机床进给系统爬行的影响”，因为编辑困难导致有些函数、表格、图片、内容无法显示，有需要者可以在网络中查找相关文章！本文由伯特利数控整理发表文章均来自网络仅供学习参考，转载请注明！
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当输入振动函数为sin(8t)时，根据前面应用的p控制、pi控制和pid控制对爬行的 改善情况，的p控制来调节。调整比例系数的参数，由小到大依次模拟仿真， 终发现当比例系数取为0.8时，模拟出来的仿真效果图。如下图5.13所示：
图5.13比例控制对sin(8t)的模拟仿真图
根据图5.13中的速度仿真图可以看出:在0?0.3s时，速度由omm/s变为0.093mm/s; 在0.3s?0.4333s，速度由00.093mm/s升至8mm/s，0.4333s以后稳定在8mm/s不变。
加速度仿真曲线中：在os?0.667s之间反向加速度大，达到1352.2847 mm/s2; 在0.0667?0.3s之间处于较缓慢上升状态，加速度由0.1443 mm/s2变为3.4655 mm/s2;在 0.3?0.3667s之间加速度突然急剧上升又突然急剧下降，从3.4655 mm/s2变为-15.8432 mm/s2，后又经过0.05345s后稳定在omm/s2。由此看出：在振动上加上pid控制后，能 更精确的改善爬行，弥补了振动在改善爬行方方面的不足之处。图5.13相对于图4.3 (a) *抑制了爬行。
从图5.14中的速度仿真图可以看出：0?0.3s时，速度由omm/s变为0.0597mm/s; 0.3?0.0597s时，速度变为8.2513mm/s; 0.4667s以后速度稳定在8mm/s。加速度仿真图 中，在0.3333s时达到反向大加速度为-2741.2644 mm/s2;在0.3667s时达到大正向力口 速度为72.2399 mm/s2。相对于图4.10 (右上）可以看出对爬行改善效果较明显，达到了 抑制爬行的目的。
从图5.15的速度仿真图中，在0.333s时，速度波动大，大值为8.2513mm/s; 在0.3667s时速度出现短暂的微小波动后，在0.4s以后一直稳定在8mm/s。在加速度图 中，当0?0.1333s中，速度由大反向加速度-15965.8249 mm/s2变为0.1814 mm/s2;在 0.1333?0.2667s时，出现正向大加速度478.196mm/s2;在0.4333s以后稳定在omm/s2。
从图5.15能看出，对爬行改善效果良好。
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